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  4. 2009.03.19 mid_term_exam 2
  5. 2009.02.27 KUKA pingpong robot 3
  6. 2009.02.23 Life 7
  7. 2009.02.10 robot vision 2
  8. 2009.01.28 beginning 4
  9. 2009.01.23 best medicine
  10. 2009.01.16 Return of The Jedi 3
3rd. Renaissance2009. 4. 23. 08:31

안정은 환상이다.

우리는 사망할 때 까지 끝없는 불안정 속에서 살게 된다.


인간은 누구나 장밋빛 미래를 꿈꾼다.

목표로 두고 이룩하기 위해 열심히 또 열심히 산다.

그러나 결국 이루고 나면 감흥이 서서히 떨어지며(혹은 급격히)
허탈한 마음을 감출 수 없다.

그러면 또 다른 목표를 세우고 따라잡기 위해 열심히 살겠지.


여기서 인간은 목표와 현실 사이의 gap을 느낀다.
또한 이 gap으로 인해 심한 괴리감, 고통, 고민, 우울증 등이 발생하게 된다.


그럼 언제 즐거울텐가?
언제 행복할텐가?

목표를 이룬 그 짧은 순간만 행복하려고 사는것인가?

고민하지 말자 / 고민하면 늙는다
스트레스 받지 말자 / 스트레스 받으면 암 발생 확률이 높아진다
우울해 하지 말자 / 우울하면 밤에 잠이 잘 안온다 / 알코올 의존도가 높아질 가능성이 많다.

지금 이순간
내가 하고싶은 공부를 하고있다.
얼마 안되지만 열심히 일하면 이번달 월급을 받는다.
지금 배가 몹시 고픈데 조금 있으면 맛있는 저녁을 먹을 수 있다.
피곤해서 집에 들어가는길, 몇분만 있으면 난 편안한 잠자리에 들 수 있다.
친한 친구와 함께 하는 조촐한 술자리에서 마음편히 수다를 떨 수 있다.
그러므로, 바로 지금 나는 정말 행복하고 즐겁다.







" 안정은 환상이다. "
2주전 안철수 교수님의 강연 때 그분도 강조해서 말씀하셨다.
Posted by rohs
3rd. Renaissance2009. 4. 8. 12:55



서로 사귄사람에게는
사랑과 그리움이 생긴다.
사랑과 그리움에는 괴로움이 따르는 법.
연정에서 근심 걱정이 생기는 줄 알고
무소의 뿔처럼 혼자서 가라.

숲속에서 묶여있지 않은 사슴이
먹이를 찾아 여기저기 다니듯이
지혜로운 이는 독립과 자유를 찾아
무소의 뿔처럼 혼자서 가라.

욕망은 실로 그 빛깔이 곱고 감미로우며
우리를 즐겁게 한다.
그러나 한편 여러가지 모양으로
우리 마음을 산산히 흐트려 놓는다.

욕망의 대상에는
서로 다투는 철학적 견해를 초월하고
깨달음에 이르는 길에 도달하여
도를 얻은 사람은
'나는 지혜를 얻었으니
이제는 남의 지도를 받을 필요가 없다.'고 알아
무소의 뿔처럼 혼자서 가라.

탐내지 말고, 속이지 말며,
갈망하지 말고, 남의 덕을 가리지말고,
혼탁과 미혹을 버리고
세상의 온갖 애착에서 벗어나
무소의 뿔처럼 혼자서 가라. 

세상의 유희나 오락
혹은 쾌락에 젖지말고
관심도 가지지 말라. 
꾸밈없이 진실을 말하면서
무소의 뿔처럼 혼자서 가라.

물속의 고기가 그물을 찢듯이
한번 불타버린 곳에는
다시 불이 붙지 않듯이
모든 번뇌의 매듭을 끊어버리고
무소의 뿔처럼 혼자서 가라.

마음속의 다섯가지 덮게를 벗기고
온갖 번뇌를 제거하여 의지하지 않으며
애욕의 허물을 끊어버리고
무소의 뿔처럼 혼자서 가라.

이빨이 억세고 뭇짐승의 왕인 사자가
다른 짐승을 제압하듯이
궁벽한 곳에 거처를 마련하고
무소의 뿔처럼 혼자서 가라.

애착을 없에는 일에 게으르지 말며,
벙어리도 되지말라.
학문을 닫고 마음을 안정시켜
이치를 분명히 알며 자제(自制)하고 노력해서
무소의 뿔처럼 혼자서 가라.

최고의 목적에 도달하기 위해 노력 정진하고
마음의 안일을 물리치고
수행에 게으르지 말며
용맹정진하며 몸의 힘과 지혜의 힘을 갖추고
무소의 뿔처럼 혼자서 가라. 

자비와 고요와 동정과 해탈과 기쁨을
적당한 때를 따라 익히고
모든 세상을 저버림없이
무소의 뿔처럼 혼자서 가라.

탐욕과 혐오와 헤맴을 버리고
속박을 끊어 목숨을 잃어도 두려워하지 말고
무소의 뿔처럼 혼자서 가라. 


소리에 놀라지 않는 사자와 같이,
그물에 걸리지 않는 바람과 같이,
흙탕물에 더럽히지 않는 연꽃과 같이,
무소의 뿔처럼 혼자서 가라.


그래 젠장.
뿔을 졸라리 날카롭게 갈아서
근성으로 달려간다.

무소의 뿔처럼 혼자서 가라.

Posted by rohs
G-Series2009. 4. 5. 19:10


일이 손에 잡히지 않고
집중이 안된다.

마음속에 폭풍이 몰아치고 있다.




뭔가 막 글을 쓰고싶어졌다.
내 감정상태를 누군가에게 알리지 않고는 버틸수 없어서
그냥 막 쓴다. 시발

그깟 보고서 하나 써서 due time(200904052359) 
내에 제출하는것이 인생에 무슨 큰 도움이 되는건가?
바로지금 주체할 수 없을만큼 답답하고 미친듯이 생각나는데.
그렇지만 나는 아무것도 못하고
하염없이 시간만 흐르고 있다.

인간은 흐르는 시간을 거스를 수 없고
멈출수 조차 없다. 그냥 이대로 쳐 늙어가는거다


이런 따위의 글 안쓰겠다고
남들이 쓰는 싸이 다이어리에 찌질하게 쓰는 글 따위
쓰지 않겠다고 조낸 마음 쳐먹었지만

안되겠다 나도 좀 해봐야겠다.


그래서 오늘 소개할 음악은 다음과 같다.
정확히 금요일 밤부터 feel이 꽂혀서 토요일 오후에 feel의 완성을 이룬 이 음악.

Seven Years In Tibet OST  - John Willams



play time 2분 정도의 부분이 레전드급.


도데체 어떻게 해야되는거냐...........................

Posted by rohs
OrdinaryDays2009. 3. 19. 21:05


뒤져나..

살려줘 ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
Posted by rohs
카테고리 없음2009. 2. 27. 17:00

오시발..

Posted by rohs
OrdinaryDays2009. 2. 23. 15:56
for(;;){
if(weekdays){

06:30 기상
07:20 출발
07:50 학교 도착
10:30 수업
13:00 점심
13:30 연구 or 과제 or 세미나 or 학습 or 실험 or 보고서
18:00 저녁
18:30 연구 or 과제 or 세미나 or 학습 or 실험 or 보고서
23:00 출발
23:50 귀가
24:30 취침

}

else{
if(여유) 휴식 or 잡일 or 사람만남 or 서울행
else 등교
}
}

 
뭐 그냥 그렇다고;
Posted by rohs
R&D2009. 2. 10. 18:40

로봇산업은 요소기술이 관건이다. 차세대 로봇시장의 비즈니스 모델이 가닥을 잡고 본격적인 성장궤도에 접어들면 핵심부품과 요소기술을 갖춘 기업이 과실의 대부분을 독차지할 것이다. 모터와 감속기·센서·비전 등 로봇을 구성하는 주요 파트의 국내 현황을 점검해 본다. 

 인간의 두뇌기능 중 60%는 두 눈으로 감지하는 시각정보를 처리하는 데 사용된다. 그만큼 눈으로 보는 시각은 인간의 생존과 지적활동에 가장 중요한 감각이다. 옛부터 몸이 열 냥이면 눈은 아홉 냥이라고 말해왔다. 이처럼 인간의 활동에 긴요한 시각기능이 로봇분야에 적용된 역사는 그리 오래지 않다. 공학자들은 일찍부터 로봇분야에 시각기능을 부여하는 갖가지 연구를 했지만 온갖 사물의 형태를 기계눈으로 인식시키는 작업은 난관의 연속이었다. 기계눈은 똑같은 물건이라도 조명조건이 조금만 달라지면 전혀 못알아볼 정도로 눈썰미가 형편없었다.
또 온갖 변수를 고려해 시각처리 알고리즘을 만들어도 당시 컴퓨터 용량으로 실시간 처리하기 어려워서 늘 벽에 부딪혀야 했다.

 사람으로 비유하면 시각기능의 두 축인 ‘눈’과 ‘두뇌’ 중에서 시력은 괜찮은데 영상정보를 처리하는 뇌 기능이 모자라서 세상의 빛을 못보는 상태였던 것이다. 이런저런 문제로 초창기에 나온 로봇들은 모두 시각기능이 결여된 장님이었다. 그래도 공장바닥에 볼트로 꽉 조여진 채 같은 동작만 반복하는 산업용 로봇은 기계근육의 내구성과 정확성만 확보해도 자기 몫을 해냈기에 큰 불만은 없었다.

 이후 90년대에 들어 컴퓨터 기능이 놀랍도록 향상되고 기계적 영상처리에 대한 노하우가 쌓이면서 로봇과 비전기술의 결합에도 탄력이 붙기 시작했다. 공장자동화분야에서는 제품의 이상 유무를 시각적으로 판단하는 검사장비가 확산 중이다. 붙박이가 아닌 기동성을 갖춘 모바일 로봇을 위한 위치인식 알고리즘과 값싼 카메라 모듈개발이 활기를 띠면서 오랜 세월 어둠 속에 있던 로봇에게도 조금씩 시신경이 열리고 있다.

 이 같은 진보에도 불구하고 로봇비전은 여전히 비싸고 신뢰성도 떨어져 보통 사람의 기대치를 만족시키기에 미흡한 수준이다. 단적인 예로 청소로봇은 가격, 기능상 이유로 비전기능이 없는 장님로봇이 절대다수다. 자기위치도 모르는 장님 청소로봇에게 휴지조각만 골라서 줍는 스마트 기능을 기대하는 것은 무리다. 애완용 로봇강아지는 주인의 얼굴을 몰라보고 멍청하게 서서 곧잘 실망을 주곤 한다. 주부들은 싱크대에서 그릇을 씻어 찬장에 정리까지 하는 전자동 로봇키친을 꿈꾼다. 하지만 현 단계에서 로봇비전이 음식물 얼룩이 있는 접시와 깨끗한 접시를 온전히 구별할지 의문이다.

 즉 대중들이 꿈꾸는 로봇세상의 첨단기능들은 대부분 로봇비전의 진보를 전제로 하고 있다. 현재로서 로봇비전의 획기적 발전은 ‘눈’이 아닌 ‘뇌’에서 기대할 부분이다.

 로봇비전의 뇌에 해당되는 연구분야는 ▲물체·사람 형태의 인식 ▲로봇 위치를 파악해 스스로 주행경로를 결정하는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)▲2차원 시각정보의 3차원 공간 재현 ▲움직이는 물체를 추적하는 트래킹 기술 등으로 분류된다.

 국가별로 보면 미국은 로봇비전도 무인자동차·군용무기와 같은 현실적 목표를 설정해두고 막대한 자원을 투입하는 연구방식을 선호하고 있다. 일본은 산업장비의 시각적 검사, 측정에 사용되는 이른바 머신비전에서 강력한 경쟁력을 갖췄다. 유럽은 인간시각을 기계적으로 모방하는 기초연구와 모델개발에서 앞서가고 있다.

 우리나라는 이들 로봇강국에 비해서 열악한 환경이지만 일부 로봇비전분야에서 국제적 경쟁력을 갖췄다는 평가다. 특히 국내 로봇비전의 강점은 가정용 로봇제품에 적합한 보급형 SLAM에서 두드러진다. 값싼 청소로봇도 최적의 주행경로를 쉽게 찾도록 각종 센서와 비전기능을 결합한 SLAM기술을 대학연구소와 삼성전자·LG전자 등에서 개발 중이다.

 로봇비전의 눈에 해당하는 하드웨어 모듈도 국산화가 활발하다. 삼성테크윈을 중심으로 메가픽셀급의 감시용 로봇눈이 개발되고 최근에는 주·야간 동시촬영이 가능한 CMOS센서까지 등장해 로봇비전기술의 대중화에 큰 도움이 예상된다. 문제는 국내 로봇연구에서 비전분야에 대한 상대적 무관심이다. 우리나라의 로봇학계는 본래 기계공학 전공자를 주축으로 성립됐기 때문에 로봇비전 전문가가 활동할 공간이 협소했다. 반면에 미국과 유럽은 로봇을 기계적 관점으로만 보지 않고 비전을 포함한 요소기술을 고루 발전시켜왔다. 이처럼 로봇비전에 척박한 연구풍토는 막상 로봇산업 곳곳에서 시각수요가 폭증하는 시점에 이르러 심각한 인력난을 유발하고 있다.

 이경무 서울대 전자공학부 교수는 “한국의 로봇전문인력이 양적으로 세계 4위권이지만 비전을 제대로 전공한 사람의 숫자는 여타 로봇분야에 비해 턱없이 모자란다”면서 로봇비전 전문가로 손꼽을 인력이 전국을 통틀어 20명도 안될 것이라고 지적했다. 가까운 중국 로봇학회만 봐도 똑똑한 영재들이 가장 많이 진출하는 분야가 로봇비전이다. MS가 출범시킨 로봇사업부도 비전 전문가들이 주축을 이루고 있다. 기계눈으로 세상을 바라보는 로봇비전의 핵심기술은 이미 로봇뿐만 아니라 무인자동차·보안장비·군수산업 등에서 요긴하게 사용 중이다. 미래학자들은 잠깐 스친 사람의 얼굴과 이름까지 기억하는 로봇비전기술이 실용화되면서 종이명함이 사라질 날이 머지 않았다고 예측한다. 우리나라도 비전기술의 중요성에 걸맞게 로봇 인력양성과 R&D 순위에서 적절한 조정이 필요한 시점이 아닐까.  

◆인터뷰-권인소 카이스트 전기·전자공학부 교수 

 “몸이 열 냥이면 눈은 아홉 냥이라는데 국내 로봇연구에서 눈(비전)의 비중은 글쎄 한 냥이나 될까요.”

 로봇비전 전문가 권인소 KAIST 전기·전자공학부 교수(49)는 기계공학위주의 로봇연구로는 지능형 로봇의 성능을 높이는 데 한계가 있다고 말한다. 대중들이 기대하는 미래 로봇의 첨단기능은 대부분 비전기술과 밀접한 관련이 있기 때문이다.

 “지금 로봇에게는 식탁 위의 물컵을 가져오라는 사소한 심부름도 엄청난 도전입니다. 컵을 봐도 뭔지 구분을 잘 못하거든요.” 그는 우리나라에서 로봇비전분야가 한 번도 로봇연구의 메이저 영역으로 인정받은 적이 없다고 지적한다. 미국과 EU는 로봇비전에 포커스를 맞춘 대단위 프로젝트가 활발히 진행되는 반면에 국내에서는 여타 로봇연구에 약방의 감초처럼 하부과제로 들어가는 수준이라는 것. 이런 상황에서도 한국은 가정용 로봇에 적용할 수 있는 보급형 맴핑(SLAM) 등 일부 비전분야에서는 세계적인 경쟁력을 확보했다고 권 교수는 평가한다. “인간시각능력에 비해 로봇비전의 신뢰성은 아직도 낮기 때문에 젊은 인재들이 도전할 기회도 그만큼 넓습니다. 우리 학생들이 외국 기술의 모방이 아니라 독창적인 비전기술에 도전한다면 지능형 로봇의 기능은 놀랄 정도로 도약할 겁니다.”

 권 교수는 최근 프랑스 부르고뉴 대학의 로봇연구실을 방문했다가 부러운 광경을 목격했다. 공대생이 배울 법한 로봇비전의 기초원리를 인근 초등학생에게 가르치는 첨단 교육장이 운영되고 있었던 것.

 “우리도 로봇을 바라보는 시각을 다원화할 시기입니다. 소비자가 원하는 로봇제품은 강한 근육(모터)과 예리한 눈(비전)이 골고루 필요합니다.”

배일한기자@전자신문

Posted by rohs
3rd. Renaissance2009. 1. 28. 12:18


Robotics Research Laboratory, KAIST



20090128
감격의 첫 등교

그리고

Beginning of the "Third Renaissance".

Posted by rohs
2nd. Renaissance2009. 1. 23. 09:18

이것 또한 지나가리라.


흐르는 시간을 거역할 수 없기 때문.
 
One day, King David commanded to his royal craftsmen,"
make a most beautiful ring for me and engrave a phrase
that would calm my joy when I am victorious
and encourage me when I am in despair."
The craftsmen made a most beautiful ring as they had been commanded, but they were deeply worried.
So they went to the wise prince Solomon for a word of advise.
"Your highness, what would be the phrase
that calms King's joy when he is victorious and
encourages him when in despair?"
'Soon it shall also come to pass. Soon it shall come to pass.'
The King would calm his joy when he is victorious
and encourage himself when in despair."
"Soon it shall also come to pass. Soon it shall come to pass."
Posted by rohs
OrdinaryDays2009. 1. 16. 10:03




제다이의 귀환!
은 아니고

대전으로 돌아왔음
5년간의 서울생활 끝.

미칠듯한 연구실 생활 시작 예정.

2009년 1월 28일부터 KAIST Robotics Research Lab. 출근
2009년 2월 2일, 석사 1학기 개강을 시작으로
2010년 말까지 2년간의 석사과정.


살아돌아오겠소.
Posted by rohs